这样算不算虐待，经常性打，带侮辱性的辱骂，伤害人的自尊心

我爸是一个暴力的人，在外人面前很好，在家对我的家人打骂包括我妈，我妈以前经常被他打，很小的事情就被打，我妈忍受了他也很多年，他也是这样对我们，用极其难听的话来侮辱我，说要打死我，说要斩死我，要把我推下楼梯，而且经常性打我，没有答应他的要求就要打人。每次打完我，手脚都淤青，走路都难走，还要我跪着他。这样算不算虐待，怎么办？我真怕他失手把我打死了。