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章回小说起源于在茶馆酒肆中给顾客说书的人。说书人就是讲故事的人，他们讲的故事往往比较长，不能一次讲完，另外为了吸引顾客天天来照顾生意，就有意识地把故事分为很多次讲完，每讲一次就叫一回。讲完一回之后，为了吸引顾客下次再来接着听，总是要在结束前设个悬念，然后以“欲知后事如何，且听下回分解”的话来提醒顾客。后来小说家们写小说时，也就借用了“回”来作为故事情节一个单元时的称呼，“一回”就相当于现在所说的“一章”，所以，现代人习惯称这类小说为“章回小说”，每回的故事相对完整，但前后回之间又会有勾连。同时，小说家们把每回的结束语也借用过来，那就是“且听下回分解”，从而过渡到下一个情节单元。
章回小说每一回都有标题，作者拟标题仍然借鉴了说书人的手法，首先标明“第×回”，然后用两句能够构成对偶的，并高度概括本回主要内容的句子，称为“回目”，如《西游记》第三回“四海千山皆拱伏，九幽十类尽除名”，《红楼梦》第五十三回“宁国府除夕祭宗祠，荣国府元宵开夜宴”。不过，也有些回目用单句的，如《三国志通俗演义》第二回“刘玄德斩寇立功”。
章回小说是我国古典长篇小说的主要形式，它从宋元时期开始孕育发展，到明清两代逐渐成熟，以至兴盛，以《红楼梦》为标志达到了最高峰。除了“四大名著”外，著名的章回小说还有《儒林外史》《隋唐演义》《说岳全传》《镜花缘》等。至今还有小说家乐于用章回体来创作长篇小说。