理论力学：求迅时轮心速度和加速度

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理论力学：求迅时轮心速度和加速度(图2)D为ED杆上动点,绝对速度为绕F转动VD,相对滑块速度Vr.随A点的牵连速度Ve.
VD=Vesinφ=ωrsinφ=2*0.25*√3/2=(√3)/4m/s
轮心速度 VG=VE=2VD=(√3)/2m/s
Vr=Vecosφ=ωrcosφ=2*0.25*1/2=0.25m/s
加速度矢量关系：
aD=ae+ar+ak=aet+aen+ar+ak其中,
aD--动点D的绝对(切向）加速度,方向已知,大小未知.
aet--切向牵连加速度,ε=0,aet=0.
aen--法向牵连加速度,aen=ω^2r=2^2*0.25=1m/s^2
ar--相对加速度,方向已知,大小未知.
ak--科氏加速度,ak=2ωVr=2*2*0.25=1/s^2
X轴投影 -aD=aK-aen*cosφ=1-1*1/2=0.5m/s^2
aD=-0.5m/s^2   （与所设方向相反） 向右
AE杆角加速度εAE=aD/2r=0.5/0.5=1/s^2
轮G加速度aG=aE=εAE*4r=1*4*0.25=1m/s^   向右
轮G角加速度