如上
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1-1 至1-4解：机构运动简图如下图所示：
1-5 解：F=3N-2PL-PH=3*6-2*8-1=1
1-6 解：F=3N-2PL-PH=3*8-2*11-1=1
1-7 解：F=3N-2PL-PH=3*8-2*11-0=2
1-8 解：F=3N-2PL-PH=3*6-2*8-1=1
1-9 解：F=3N-2PL-PH=3*4-2*4-2=2
1-13 解 该导杆机构的全部瞬心如图所示，构件 1、3 的角速比为：
1-14 解 该正切机构的全部瞬心如图所示，构件 3 的速度为：方
1-15 解 要求轮 1 与轮 2 的角速度之比，首先确定轮 1、轮 2 和机架 4 三个构件的三个瞬心，即向垂直向上。
1-16 解 （ 1）图 a 中的构件组合的自由度为：自由度为零， 为一刚性桁架， 所以构件之间不能产生相对运动。（ 2）图 b 中的 CD 杆是虚约束，去掉与否不影响机构的运动。故图 b 中机构的自由度为：
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