如何用ros连接一个没有驱动的激光雷达并采集数据

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　　1：必须知道本网的网关。　　子网掩码。　　和一个没人用的内网IP地址。　　2：必须有两台客服机。　　一台来装好虚拟机做ROS，一台来设置ROS但测试ROS的正确性 好了，现在开始。　　首先要在机器上装好虚拟机。　　这个就不讲了。　　虚拟机这个东西已经不神秘了。　　相信大家都会用。　　安装好后。　　建立一个操作系统。　　添加一个网卡。　　光驱设置成2。　　96.ISO光盘镜像文件。　　用光盘镜像启动后。　　大家可以看到两个网卡，可以通过命令 int> （>代表回车）pri>这时会显示有两个网卡。　　可以通过命令来改网卡名。　　让自已更容易区分内外网卡。　　set 0 name=lan > set 1 name=wan > 修改好了。　　现在开始设置IP先输入/ > 本命令用来回到起始命令符set >a >a >lan > 如果已经改好网卡名，这里会显示lan,如果未改这会显示ether1，也就是从显卡向下数的第一个网卡。　　把它当做内网网卡。　　> 直接回车192.168.3.1/24 > 这的意思是ROS的IP 为了不与网网段冲突。　　所以用192.168.3.1 a >wan >192.168.0.250/24 > 这里就用到了网一个没人用的IP了，假设为250，也就是设为外网。　　g >192.168.0.251 > 这的意思是外网的网关。　　现在是用内网的一个IP来做外网，当然网关也就是网原来的网关了。　　网的网关内网用的是251，所以就写251了xx好了。　　现在就可以在网再另开一台机器。　　然后把本地连接的网关改成192.168.3.1 ip为192.168.3.x,x代表任意IP。　　呵呵，这个网段里只有这一台，改什么也不会冲突。　　然后打开浏览器，输入ROS的地址192.168.3.1 打开了，下载winbox设置路由。　　因为内外网的IP和网关都已经设置好了。　　现在只要做一步，设置共享上网。　　这样就好了。　　现在试试机器可不可以上网了。　　呵呵，当然可以了。