simulink仿真FOC出现错误

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典型的PI控制4对极PMSM。控制转速为700rad/s，速度闭环。id、iq和角度通过2r/3s变换成三相控制电流，然后通过电流滞环控制生成PWM波，最后通过逆变器控制PMSM。