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新民主主义革命理论不是凭空产生的，而是中国革命实践经验的总结和概括。
中国共产党成立后，开始把马克思主义与中国革命具体实际相结合。党的二大明确提出了党在民主革命时期的纲领。此后，京汉铁路工人罢工失败的教训也使党认识到，中国革命必须建立广泛的统一战线。党的三大提出了建立国共合作统一战线的思想，但是，并没有明确提出无产阶级的领导权问题。随着大革命的兴起和发展，统一战线内部争夺领导权的斗争日益激化。到党的四大，第一次明确提出了坚持无产阶级领导权和农民同盟军的思想。1926年前后，党逐步形成了新民主主义革命的基本思想。
大革命失败后，毛泽东对党成立以来的经验，尤其是党在大革命时期的经验进行了比较系统的总结，对中国革命的新道路进行了艰辛探索。在党的八七会议上，毛泽东总结大革命失败的教训，提出“须知政权是由枪杆子中取得的”著名论断。在创建农村革命根据地的过程中，毛泽东论述了中国红色政权存在和发展的原因及其条件；总结了实行“工农武装割据”的经验；提出中国革命应当先占乡村、后取城市的战略，初步形成了农村包围城市，武装夺取政权这一具有中国特色的民主革命道路理论。
到抗日战争时期，中国革命经过了北伐战争的胜利和失败，也经过了土地革命战争的胜利和第五次反“围剿”战争的失败，积累了丰富的实践经验。特别是经过抗日战争时期的锻炼，党对中国革命的认识逐步成熟。毛泽东系统总结了中国革命的实践经验，在新民主主义革命的基本问题、新民主主义革命的三大法宝、新民主主义基本纲领、人民军队建设、革命根据地建设和党的建设等多方面得到展开，使新民主主义革命理论达到成熟。
抗日战争胜利后，代表中国地主阶级和官僚资产阶级利益的国民党同代表中国无产阶级和人民大众利益的共产党展开了两种命运、两种前途的战略决战。党和毛泽东总结中国革命尤其是解放战争以来新的经验，完整地表述了新民主主义革命的总路线，提出了从新民主主义向社会主义转变的思想。新中国成立前夕，毛泽东系统论述了人民民主专政的思想，指出人民民主专政是中国革命的主要经验和主要纲领，为新中国的成立奠定了理论和政策基础。
从新民主主义革命理论的形成来看，没有两次国共合作的实践，就没有关于统一战线的理论；没有建立和巩固农村根据地的实践，就不会有关于中国革命道路的理论；没有革命战争的实践，就不会有建立人民军队和关于军事战略的理论；没有在领导中国新民主主义革命历程中，党由小到大、由弱到强的实践，就不会有党的建设的理论。总之，没有中国革命的实践，没有对实践经验的概括和总结，也就不会有新民主主义革命理论的形成和发展。